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kardanische Drehmatrix

  
     
  Drehmatrix zur Drehung zweier rechtwinkliger Dreibeine mit Hilfe der kardanischen Winkel α, β und γ. Die Elementardrehungen erfolgen in der Reihenfolge, dass zunächst eine Drehung um die ursprüngliche e1-Achse um den Winkel α vorgenommen wird. Dann folgt eine Drehung um die neu entstandene e2-Achse um den Winkel β. Eine Drehung um die wiederum neu entstandene e3-Achse um den Winkel γ schliesst die Gesamtdrehung ab.  
 

 

 

  
 
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